Как написать карту маршрутов?

поисковый запрос: алгоритм поиска пути

Любой маршрут — это граф из N точек (узлов), где каждый узел — некий пункт назначения, либо перекресток (т. е. место, где можно выбрать, куда двигаться далее). Точки соединены между собой ребрами. Каждое ребро соответствует какому-либо участку, который может быть частью маршрута (т. е. ребро — это дорога).
Вам нужно построить этот граф в памяти устройства и вывести его на экран так, чтобы его ребра совпадали с коридорами здания, узлы — с помещениями (дверьми в них), а также лестницами и всеми местами, где можно свернуть.
Таким образом, вы получите карту со всеми возможными маршрутами.
Осталось реализовать поиск маршрута из одной точки в другую. Тут вам помогут алгоритмы поиска пути на графе.
На этом этапе нужно использовать классику — алгоритм Дейкстры для поиска кратчайшего пути на графе. Пересказывать классические алгоритмы — дело неблагодарное, поэтому просто даю ссылку: http://ru.wikipedia.org/wiki/Алгоритм_Дейкстры